WAVEGO, 12-DOF bionischer hundeartiger Roboter, Open Source für ESP32 und PI4B, Gesichtserkennung, Farbverfolgung, Bewegungserkennung

Kurzbeschreibung: WAVEGO, 12-DOF bionischer hundeartiger Roboter, Open Source für ESP32 und PI4B, Gesichtserkennung, Farbverfolgung, Bewegungserkennung

Hoch-DOF bionischer Quadruped-Roboter

Angetrieben von ESP32-Subcontroller & Raspberry Pi 4B-Host-Controller

Der WAVEGO ist ein hoch-DOF bionischer hundeartiger Roboter, der Servos mit hohem Drehmoment von 2,3 kg.cm, eine zuverlässige Struktur und flexible Bewegungen bietet. Er integriert Geräte wie Frontkamera, 9-Achsen-Bewegungstracker, RGB-Indikator usw. sowie eine Open-Source-Multiplattform-Webanwendung. Er verwendet den ESP32 als Subcontroller für die inverse Lösung der Pleuelstange und die Gangartgenerierung, teilt die Berechnungsaufgaben mit dem Host-Controller. Ein zusätzlicher Raspberry Pi kann als Host-Controller angeschlossen werden, um hochrangige Entscheidungsoperationen durchzuführen.

Produkteigenschaften

• Insgesamt 12-DOF, Mehr-Pleuelstangen-Bein-Design, erhöht das effektive Servodrehmoment
• Ein Echtzeitbetriebssystem wird als Subcontroller für die inverse Lösung der Pleuelstange und die Gangartgenerierung verwendet, teilt die Berechnungsaufgaben mit dem Host-Controller und verbessert die Effizienz der Gangartlösung
• Ultrakompaktes Strukturdesign, ermöglicht die Verwendung auf dem Tisch, Aluminiumlegierung + Nylon-Strukturmaterialien, gewährleisten Festigkeit bei gleichzeitig geringem Gewicht
• Ein zusätzlicher Raspberry Pi kann als Host-Controller angeschlossen werden, um OpenCV-Hochrangfunktionen zu aktivieren. Demo-Codes umfassen Gesichtserkennung, Bewegungserkennung, Farbverfolgung und mehr. Vorhandene Erweiterungsschnittstellen für die Sekundärentwicklung, zusammen mit Benutzerhandbuch und Sekundärentwicklungsdokumenten.

Auswahlführer

* Das Raspberry Pi-Board ist NICHT im WAVEGO EX-Kit enthalten.

	WAVEGO Basic	WAVEGO EX	WAVEGO PI4 KIT
Grundpaket	√	√	√
Erweiterungspaket		√	√
PI4B-4GB Add-on			√
Option zur Vormontage	√	√

Raspberry Pi 4 Controller

Leistungsstärkerer Prozessor, reichhaltigere Multimedia-Fähigkeiten, schnelleres Networking

Hoch-DOF, flexiblere Bewegung

Insgesamt 12-DOF, Mehr-Pleuelstangen-Bein-Design + inverses Kinematik-Algorithmus, erhöht signifikant das effektive Servodrehmoment

Ultrakompaktes Strukturdesign

5052 Aluminiumlegierung und PA12 Nylon-Strukturmaterialien, 40 Sätze von Lagergelenken im gesamten Körper, robuste und zuverlässige Struktur, gewährleistet Festigkeit bei gleichzeitig geringem Gewicht

Selbstausgleichende Haltung

Eingebauter hochpräziser 9-Achsen-Bewegungstracker ICM20948Anpassung an verschiedene Geländearten, hält die Kamera durch Selbstausgleich stabil

5MP 160° Weitwinkelkamera*

ermöglicht die Verwendung von OpenCV-basierten Funktionen wie Gesichtserkennung, Farbverfolgung, Bewegungserkennung und mehr

Gesichtserkennung

Farbverfolgung

* Die 5MP-Kamera ist nur im WAVEGO EX und PI4 KIT enthalten.

Fernsteuerung über Web

automatisch generierter WiFi-Hotspot beim Start, keine Kompilierungsumgebungs-Konfiguration erforderlich, ermöglicht die Verbindung und Anmeldung auf der Steuerungsseite über Smartphone- oder PC-Browser, ohne App-Installation

Entwicklung hochrangiger Funktionen

Ein Raspberry Pi kann als Host-Controller angeschlossen werden, um mit dem Subcontroller über UART zu kommunizieren. Der ESP32-Subcontroller teilt viele Berechnungsaufgaben wie inverse Lösung der Pleuelstange und Gangartgenerierung, behält mehr Raspberry Pi-Leistung für die Entwicklung hochrangiger Funktionen

Hochintegrierte Grundplatine

SICHERHEITSHINWEISE

• Li-Ion- und Li-Po-Batterien sind sehr instabil. Sie können Brand, Personenschäden oder Sachschäden verursachen, wenn sie nicht ordnungsgemäß aufgeladen oder verwendet werden.
• Verbinden Sie die Polaritäten beim Laden oder Entladen der Batterie nicht umgekehrt. Verwenden Sie keinen minderwertigen Ladegerät/Ladepanel zum Aufladen der Batterie.
• Mischen Sie alte Batterien nicht mit neuen, vermeiden Sie die Verwendung von Batterien verschiedener Marken.
• Beim Kauf von Lithiumbatterien sollte immer sichergestellt werden, dass die Batteriespezifikation mit der Erweiterungsplatine kompatibel ist. Wählen Sie Batterien von einem offiziellen Hersteller und stellen Sie sicher, dass die Batterien durch Alterungstests stabil und sicher funktionieren.
• Lithiumbatterien haben eine begrenzte Zykluslebensdauer, sie verschlechtern sich auch mit der Zeit. Sie sollten durch neue ersetzt werden, wenn die Batterien ihre maximale Zykluslebensdauer erreichen oder länger als zwei Jahre arbeiten, je nachdem, was zuerst eintritt.
• Sie sollten sorgfältig und ordnungsgemäß platziert werden, fern von entflammbaren und explosiven Gegenständen, fern von Kindern, um jegliche Sicherheitsunfälle durch unachtsame Lagerung zu vermeiden.

Einführung

Abmessungen

Spezifikationen

Allgemein
Produktname	WAVEGO hoch-DOF bionischer Quadruped-Roboter
Aufstehen	Länge 218mm, Breite 116mm, Höhe 152mm
Hinlegen	Länge 228mm, Breite 116mm, Höhe 127mm
Gesamtgewicht	BASIC: 465g (mit Batterien)
	EX / PI4 KIT: 554g (mit Batterien)
DOF	12 insgesamt, 3 pro einzelnes Bein
Betriebssystem
Demo-Code	FreeRTOS + Raspberry Pi OS
Bewegungsleistung
Verfügbare Gangarten	Händeschütteln | Aufstehen | Langsam hocken | Diagonale Gangart | Springen | Selbstausgleich
Bewegungserweiterung	Bereitstellung von Bewegungsprogrammierungsbeispielen, einschließlich flexibler Bezier-Kurve-Geschwindigkeitsbewegungsfunktion
Maximale Last	BASIC: 300g
	EX / PI4 KIT: 200g
Servo-Info
Abmessungen	23,2 x 12,1 x 25,25 mm
Gewicht	13,0 ± 1g
Betriebsspannung	6V
Leerlaufdrehzahl	0,1 Sek/60° (100 U/min)
Blockierdrehmoment	2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
Nennlast	0,7 kg.cm
Nennstrom	350mA
Steuerungsmethode	Pulsweitenmodulation
Steuerungssystemtyp	Digitaler Komparator
Visuelle Funktion
FreeRTOS-Demo	Web-basiertes Echtzeit-Video-Streaming
Raspberry Pi OS-Demo	Echtzeit-Video-Streaming | Gesichtserkennung | Farbverfolgung | Bewegungserkennung
Hinweis: Alle Demo-Codes sind Open Source, die Raspberry Pi OS-Demo basiert auf den Open-Source-Projekten flask-streaming und OpenCV
Prozessor und Speicher
ESP32-Subcontroller	Prozessor: Xtensa LX6 Dual-Core-Prozessor @240MHz
	SRAM: 520KB+8MB
	Flash: 448KB+4MB
Sonstiges
WiFi-Standard	802.11b/g/n
Bluetooth-Standard	Bluetooth 4.2, einschließlich traditionelles Bluetooth (BR/EDR) und Bluetooth Low Energy (BLE)
Externer Anschluss	2*5P Multifunktions-Erweiterungsanschluss (Host-Controller-Kommunikation, Stromversorgungs-Auswahl, Montage-Modus-Auswahl, usw.)
	DC-Batterieladebuchse
	Type-C (Download, UART-Kommunikation, Peripherie-Erweiterung)
Stromversorgung	Batterietyp: 18650 Li-Ion-Batterien (NICHT enthalten)
	Versorgungsspannung: 7-8,4V
	Ladespannung: 8,4V
	Schutz: Überlade-/Entladeschutz, Überstromschutz, Kurzschlussschutz, Verpolungsschutz, Ausgleichsladung, stabiler und sicherer Betrieb
	Ausgangsspannung: bietet 5V-Ausgang für andere Host-Controller

Ressourcen & Dienste

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WIKI:WAVEGO

* Ressourcen für verschiedene Produkte können variieren, bitte überprüfen Sie die Wiki-Seite, um die tatsächlich bereitgestellten Ressourcen zu bestätigen.

Lieferumfang

WAVEGO BASIC

1. WAVEGO-Gehäuse x1
2. WAVEGO-Grundteile x1
3. Halbtransparentes Acrylpanel x1
4. Doppelseitiger Aufkleber x1
5. WAVEGO-Grundplatine x1
6. 2MP-Kamera x1
7. 2.4G-Antenne x1
8. 0.91-Zoll-OLED-Display x1
9. Mikro-Schublager x14
10. Mikro-Kugelflanschlager x30
11. USB-Kabel (~1m) x1
12. Plus-Schraubendreher x1
13. Kreuzschlitz-Schlitzhülse x1
14. IPEX 1 auf SMA-Kabel (~17cm) x1
15. Jumper-Kabel (~20cm) x4
16. 4PIN PH2.0-Kabel x1
17. Servo-Pack x1
18. OPTIONEN 8.4V 2A-Batterieladegerät x1
19. Schrauben und Abstandshalter x1
20. Tragetasche x1

WAVEGO EX

1. WAVEGO-Gehäuse x1
2. WAVEGO-Grundteile x1
3. Raspberry Pi-Erweiterungshalter x1
4. 5MP-Weitwinkelkamera x1
5. Kühlventilator x1
6. Halbtransparentes Acrylpanel x1
7. Doppelseitiger Aufkleber x1
8. Mikro-Schublager x14
9. Mikro-Kugelflanschlager x30
10. WAVEGO-Grundplatine x1
11. 2MP-Kamera x1
12. 2.4G-Antenne x1
13. 0.91-Zoll-OLED-Display x1
14. Plus-Schraubendreher x1
15. Kreuzschlitz-Schlitzhülse x1
16. 4PIN PH2.0-Kabel x1
17. IPEX 1 auf SMA-Kabel (~17cm) x1
18. Jumper-Kabel (~20cm) x4
19. USB-Kabel (~1m) x1
20. Servo-Pack x1
21. OPTIONEN 8.4V 2A-Batterieladegerät x1
22. Schrauben und Abstandshalter x1
23. Tragetasche x1

WAVEGO PI4 KIT

1. WAVEGO-Gehäuse x1
2. WAVEGO-Grundteile x1
3. Raspberry Pi-Erweiterungshalter x1
4. 5MP-Weitwinkelkamera x1
5. Kühlventilator x1
6. Halbtransparentes Acrylpanel x1
7. Doppelseitiger Aufkleber x1
8. Mikro-Schublager x14
9. Mikro-Kugelflanschlager x30
10. WAVEGO-Grundplatine x1
11. 2MP-Kamera x1
12. 2.4G-Antenne x1
13. 0.91-Zoll-OLED-Display x1
14. USB-Kabel (~1m) x1
15. Plus-Schraubendreher x1
16. Kreuzschlitz-Schlitzhülse x1
17. Servo-Pack x1
18. IPEX 1 auf SMA-Kabel (~17cm) x1
19. 4PIN PH2.0-Kabel x1
20. Jumper-Kabel (~20cm) x4
21. PI4B-4GB x1
22. 16GB Micro-SD-Karte x1
23. Kupfer-Kühlkörper x1
24. Kartenleser x1
25. OPTIONEN 8.4V 2A-Batterieladegerät + 5V USB-C-Stromversorgung x1
26. Schrauben und Abstandshalter x1
27. Tragetasche x1

WAVEGO READY

1. WAVEGO BASIC READY-Kit x1

RPI WAVEGO ACCE READY

1. WAVEGO EX READY-Kit x1