18-DOF HexArth Bionischer Sechsbein-Roboter, Open Source für ESP32, unterstützt Vektor-Bewegungssteuerung, Lagewinkel-Rotationssteuerung und Selbstbalancierungssteuerung
Produktinformationen "18-DOF HexArth Bionischer Sechsbein-Roboter, Open Source für ESP32, unterstützt Vektor-Bewegungssteuerung, Lagewinkel-Rotationssteuerung und Selbstbalancierungssteuerung"
Angetrieben vom ESP32-Subcontroller
Der HexArth ist ein hoch-DOF bionischer Sechsbein-Roboter, der 30kg.cm Hochdrehmoment-Servos mit zuverlässiger Struktur und einer plattformübergreifenden Web-APP auszeichnet. Er verwendet den ESP32 als Subcontroller für die inverse Lösung der Pleuelstange und die Gangartgenerierung, teilt Berechnungsaufgaben mit dem Host-Controller, und ein zusätzlicher Raspberry Pi 4B / 5 kann als Host-Controller für hochrangige Entscheidungsoperationen angeschlossen werden.
- Ausgestattet mit 30kg.cm seriellen Bus-Servos, die Echtzeit-Feedback über Position, Geschwindigkeit und Eingangsspannung ermöglichen
- Verwendet Subcontroller für inverse Lösung der Pleuelstange und Gangartgenerierung, teilt Berechnungsaufgaben mit dem Host-Controller und verbessert die Effizienz der Gangartlösung
- Aluminiumlegierung + Kohlefaser-Materialien, die Stärke gewährleisten und gleichzeitig leicht sind
- Zusätzlicher Raspberry Pi kann als Host-Controller angeschlossen werden, um OpenCV-Hochrangfunktionen zu ermöglichen
| Allgemein | |
|---|---|
| Produktname | HexArth |
| Aufrecht (Länge × Breite × Höhe) | 344,30 × 428,59 × 154,88 (mm) |
| Eigengewicht | 2,1 kg |
| DOF | 18 insgesamt, 3 pro einzelnes Bein |
| Bewegungsleistung | |
| Verfügbare Gangart | Dreibeinige Gangart, Selbstbalancierung |
| Dynamische Nutzlast | 1 kg |
| Servo-Informationen | |
| Abmessungen | 45,20 × 24,70 × 37,30 (mm) |
| Gewicht | 69 g |
| Betriebsspannung | 12 V |
| Leerlaufgeschwindigkeit | 0,222 Sek. / 60° (45 U/min) |
| Blockierdrehmoment | 30 kg.cm |
| Nenndrehmoment | 10 kg.cm |
| Nennstrom | 900 mA |
| Steuerungsmethode | Digital Signal |
| Steuerungssystemtyp | Halbduplex-Asynchrone serielle Kommunikation |
| Stromversorgung | |
| Batt-Satz Unterstützung | 3s2p 18650 wiederaufladbare Lithium-Batterie-Satz (NICHT enthalten) wird empfohlen, mit einer Entladerate von mindestens 10C oder höher |
| Lademethode | DC 5,5*2,1 Ladegerät-Buchse |
| Sonstiges | |
| Onboard-Controller | ESP32-WROOM-32 |
| Onboard-Controller-Eigenschaften | Wi-Fi, BT, Dual Core, 240 MHz |
| Drahtlose Steuerungsmethode | 2,4G Wi-Fi |
| Drahtgebundene Steuerung | USB, UART |
| Manuelle Steuerung | Web-App-Steuerung |
Eingebauter hochpräziser 9-Achsen-Bewegungstracker ICM20948, ermöglicht Selbstbalancierungssteuerung
automatisch generierter WiFi-Hotspot beim Start, keine Kompilierungsumgebungs-Konfiguration erforderlich, ermöglicht Verbindung und Anmeldung auf der Steuerungsseite über Smartphone- oder PC-Browser, ohne App-Installation
Ausgestattet mit 0,91-Zoll-OLED-Display, der Anzeiginhalt kann über Web-Anwendung oder die Host-UART-Schnittstelle geändert werden
Ausgestattet mit reserviertem Kamerabefestigungsloch für Benutzer, um Kamera mit kompatibler Größe direkt zu installieren
kommt mit vollständig offenem Steuerungscode und Kommunikations-Schnittstellendokumentation. Mit dem reichen Satz an Beispielen können Entwickler Sekundärentwicklung mit mehreren Programmiersprachen und Geräten durchführen
Raspberry Pi 4B / 5 kann als Host-Controller angeschlossen werden, um mit dem Subcontroller über UART zu kommunizieren, der ESP32-Subcontroller teilt viele Berechnungsaufgaben wie inverse Lösung der Pleuelstange und Gangartgenerierung, behält mehr Raspberry Pi-Leistung für die Entwicklung hochrangiger Funktionen
Dient als Subcontroller des Roboters, Onboard-ESP32-Modul und kann über seriellen Port, HTTP-Anfrage, ESP-NOW und andere Kommunikationsprotokolle gesteuert werden, bietet eine Web-Anwendung für einige grundlegende Steuerungen des Roboters.
ESP32 kann niedrigstufige Berechnungen für den Roboter verarbeiten, wie hochfrequente PID-Regler zur Steuerung der Radgeschwindigkeit, hochfrequente inverse Kinematik-Berechnungen für Roboterarm-Verbindungen, Positionsinterpolationsberechnung, Pan-Tilt-Winkelsteuerung und OLED-Bildschirmsteuerung usw.
ESP32 ist auch für das Datenlesen verschiedener Sensoren verantwortlich, wie IMU (9-Achsen-Attitudensensor) und INA219 (Batt-Spannungserkennung), und kann unabhängig die vertikale Stabilisierungsfunktion der Kamera erreichen, wodurch effektiv Rechen- und IO-Ressourcen für den Host-Controller gespart werden.
- ESP32-Subcontroller-Modul
- ESP32-Modul-Antennenanschluss
- Motorsteuerungsanschlüsse
- INA219Batt-Spannungserkennungs-IC
- Stromversorgung
- USB-Kommunikation / Download-Port
- Lidar-USB-Port
- ESP32-IO0-Taste
- ESP32-EN-Taste
- I2C-Geräteanschluss
- Lidar-UART-Anschlüsse
- Bus-Servo-Steuerungsanschlüsse
- TB6612FNGMotortreiber-IC
- Host-Controller 40PIN erweiterter Anschluss
- Host-Controller-Verbindungsanschluss
- I2C-Geräteanschlüsse
- ICM209489-Achsen-IMU-Attitudensensor
- 12V-Schalter gesteuert von ESP32-IO4
- 12V-Schalter gesteuert von ESP32-IO5
* Ressourcen für verschiedene Produkte können variieren, bitte überprüfen Sie die Wiki-Seite, um die tatsächlich bereitgestellten Ressourcen zu bestätigen.
Lieferumfang
- HexArth x1
- USB Typ-A Stecker zu Typ-C Stecker Kabel ~1m x1
- Inbusschlüssel 1,5mm x1
- Inbusschlüssel 2mm x1
- Mini-Kreuzschlüssel-Hülse x1
- Schraubendreher x1
- OPTIONEN Netzteil x1
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